国家豁免权这一概念，最早可以追溯到1234年，当时教皇格里高利九世在一部教规中提出了“平等者之间无管辖权”的思想。最初的豁免权是给予外国君主的，因为他是一个国家的象征，君主就代表国家，后来随着共和制国家的普遍出现，给予外国君主的豁免就自然成了给予外国国家的豁免。到19世纪，随着西方国家关于国家豁免问题的理论研究和司法实践逐渐系统化、制度化，各国相互给予管辖豁免，拒绝对对方国家及其财产、代表机构和代表人员行使司法管辖权。
在国际关系中，国家豁免原则既来源于国家主权原则的要求，又来源于维护和巩固国家主权原则的需要。尽管长期以来，国家及其财产豁免原则已得到国际法学者、各国司法实践、有关法律文件、政府意见以及联合国国际法委员会的充分肯定，但对于在国际关系中国家及其财产为什么享有豁免的问题，各国的理论与实践则有不同的回答。归纳起来，主要有治外法权说、国际礼让说、互惠说和国家主权说等。其中，国家主权说是得到广泛支持的主张。此说认为，国家豁免权和国家的属地管辖权（或领土管辖权）一样，是国家主权派生出来的一项国家权利。因此也可以说，国家及其财产豁免原则是国家主权原则派生出来的一项独立的国际法原则。我们知道，国家主权是国家具有的独立自主地处理自己的对内和对外事务的国家权力。国家主权具有两方面的特性，即在国内是最高的，在国际上是独立和平等的。国家主权在本国领土内享有最高权力这一特性派生出属地管辖权和属人管辖权，而国家主权在国际关系中的平等和独立性则派生出国家豁免权，因为“平等者之间无管辖权”。由此可见，国家豁免权是国家固有的权利，国家及其财产豁免原则来源于国际法的基础——国家主权原则。
