[拼音]：ziyou zhendong
[外文]：free vibration
力学系统受初始扰动后，不再受其他激励而在其平衡位置附近的振动。由于介质阻尼和内耗都看作是属于振动系统的，因此自由振动也包括有阻尼力的振动。最简单的自由振动就是简谐振动。其次是有阻尼力的单自由度线性振动（见线性振动）。对于多自由度的自由振动，由于振动过程发生在系统稳定的平衡位置邻近，若取平衡位置为广义坐标的原点，这时系统的动能T和势能V可近似地表为：
式中q为广义坐标；m为质量；k为刚度。作用在系统上还有与阻尼力类似的耗散力。这种力学系统的运动方程为：
(1)
L＝T－V为对于保守系统，F＝0，式(1)变成完整保守系统的拉格朗日方程：
应用上式于多自由度保守系统的自由线性振动，可得振动方程：
Μ悮 +Kq=0， (2)
式中
q=(q1，q2，…qn)T，
它们分别为质量矩阵、刚度矩阵和广义位移矢量。
这种保守系统的振动特色是由各广义位移作简谐振动而形成的。可设主振动为：
q=usin(ωt+嗞)， (3)
式中u=(u1，u2，…un)T，称为主振型矢量；q和u都可看作列矩阵。将式(3)代入式(2)并约去sin(ωt+嗞)，得：
Ku-ω2Μu=0， (4)
上式称为特征矢方程，而H=K-ω2Μ称为特征矩阵。式(4)有非零解的条件为：
｜H｜=｜K-ω2Μ｜=0， (5)
式(5)称为特征方程;从式(5)可解出n个ωi(i=1，2，…，n)。将ωi代入式(4)后，可解得对应于ωi的n个ui。ωi称固有频率（主频率），或特征值；ui称固有振型（主振型）或特征矢量。当K和Μ为n阶实对称矩阵，且Μ正定时，存在n个实特征值ωi和相应的n个特征矢量ui，故式(2)的特解可写为：
式中Ai和嗞i是待定常数，由初始条件决定。例如已知t=0时的q0和妜0，则有：
从而可求出Ai和嗞i(i＝1，2，…，n)。